安川手臂控制器有四種安全等級來分類功能,下圖是各種模式的介紹。
第一次使用安川手臂的時候,對於這兩者的差異不了解,多方請教後,才知道這兩者的用途完全不同,如果隨便設定可是會影響手臂運作的。
手臂的作業原點主要在定義手臂的作業起始點,可以幫助工程師在使用手臂時可以快速復歸。在端子台上也有作業原點訊號輸出(Work Home Position [30022]),當手臂接近作業原點時會亮起,非…
第二原點位置會參考原點位置(Home Position),當手臂在第二原點位置時,此時手臂上各軸的箭頭會對齊,通常會呈現下圖的樣子,下臂會垂直朝上,上臂則會水平朝前,腕部的位置也會朝前。
今天在深度拷貝(deep copy)物件時發生一個錯誤,系統彈出未將類型”XXX”標記為序列化的錯誤,這問題通常只要在類別(class)上加上[Serializable]屬性即可,而我卻檢查好一陣子都…
安川機械手臂可以透過網路通訊(Yaskawa High Speed Ethernet Server)控制,它是安川自行開發的UDP-Base通訊協議,並提供完整的格式文件供開發人員使用,有使用命令控制…
安川機械手臂控制模式說明,以YRC1000為例。控制模式由鑰匙切換,公分為三個模式(運轉、教導、遠端)。確認手臂控制器開機後,排除異常、解除急停鈕(EMO)並將鑰匙切至教導模式(Teach Mode)
這麼多種手臂的型號,但基本架構是類似的,只差在不同的連桿與馬達組合。以六軸為例,安川手臂從基座開始往上依序為S、L、U、R、B、T,T軸可以旋轉多圈。在座標系部分,除了剛介紹的關節軸之外,還有直角座標…
Winform新手常會遇到,當程式在跨執行緒執行時,如果直接更新UI上的控制項,會發生下面的狀況:1.跨執行緒作業無效: 存取控制項 ‘control’ 時所使用的執行緒與建立控制項的執行緒不同。2….