狀態模式是一種行為型模式,會提供新的狀態與執行動作給物件。可說是一種策略模式的變化。
策略模式是一種行為型模式,概念是不將方法實作在物件內,而是將方法以策略的方式提供給物件使用,藉此達成抽換方法的目的。
開箱安川手臂,不管哪種型號基本上會有下列五樣東西:控制器(YRC1000)、手臂本體、教導器、手臂控制線、手冊隨身碟以及一些紙本資料
YRC1000手冊文件編號整理,包含手臂控制器的常見應用(一般、焊接、噴塗),另外一般操作、維護、甚至到通訊控制都有相關文件。為了不違反安川的使用條款,只附上手冊名稱(文件編號),可以複製編號到美國安…
單例模式是一種建立型的設計模式,應用此模式時需要讓物件在程式中只有一個實例。 在工控程式設計中常有外部硬體資訊需要控制,為了確保控制硬體的物件不會被重複新建造成錯亂,單例是很實用的模式。
工廠方法在程式設計中是很常使用的建立型模式之一,目的是延遲物件生成的時機到子類別中,也就是把物件生成的過程寫在工廠內,使用者只需要呼叫工廠製作出想要的物件即可。
以前不知道有這好物,還在自己刻畫面縮放的Code,當SetPart遇到視窗Resize又讓整個情況變得更複雜,直到有次偶然在物件檢視器看到HSmartWindowControl_MouseWheel,…
安川機械手臂工具設定 Yaskawa Robot Tool Data Setting. 安川手臂可以設定工具的座標,讓手臂可以依照使用者設計的工具計算手臂姿態。比如手臂末端裝了一組夾爪讓Z軸向下100…
安川手臂有提供自動量測手臂工具負載及重心的功能,在沒辦法準確給予工具的重心及慣量參數的狀況,這功能非常好用。畢竟有時候機構圖上算出來跟實際加工出來還是有些許落差。