[YaskawaRobot] 安川手臂通訊控制啟用方式

啟用手臂外部通訊控制

安川機械手臂可以透過網路通訊(Yaskawa High Speed Ethernet Server)控制，它是安川自行開發的網路通訊協議，並提供完整的格式文件供開發人員使用，對於要通訊控制手臂的需求來說，這會是很實用的功能。

另外安川也有提供開發好的API(可支援C#但不便宜)，或是也可以自己讀文件手刻函示庫。

設定步驟

Step1

教導器開啟虛擬訊號輸入(Pseudo Input Signal)頁。

Step2

將CMD REMOTE SEL(#87015)開啟即可。

開啟方式：按下[INTERLOCK]+[SELECT]，對應中文[互鎖]+[選擇]

Step3

將鑰匙切去Remote即可控制。

---

以上為工作過程的問題紀錄

如果步驟有誤，還請先進前輩不吝指教。

參考資料

• YRC1000 INSTRUCTIONS
• YRC1000 OPTIONS INSTRUCTIONS for CONCURRENT I/O
• YRC1000 OPTIONS INSTRUCTIONS for ETHERNET FUNCTION
• 美國安川電機
• GitHub：YaskawaRobot API