安川手臂可透過網路通訊協定控制，例如讀取手臂目前位置或是讀寫手臂狀態、I/O、警報…等參數資訊、讀寫手臂Job File，另外也可直接下指令移動手臂，但為了安全非常不建議。
如何透過網路控制安川手臂，除了額外購買安川開發的函示庫(MOTOCOM…等)；另一個方法就是自行實作Yaskawa High Speed Ethernet Server，而這部分安川是有將封包格式公開的，只要去官網都可以找到相應資料參考。
Yaskawa High Speed Ethernet Server
限制
Yaskawa High Speed Ethernet Server是安川手臂的網路通訊控制協定，以UDP方式為基礎，透過此協定可以讀寫手臂大多數的參數及狀態，但有以下限制：
- 需要開啟遠端指令模式(CMD REMOTE)：開啟方式請參考此篇
- 相關參數的寫入&讀取額外權限需要設定：通常預設即可，如果需要可參考 Ch11.2 Related Parameter
- 指令同時執行限制：大意上指令需依序執行，同時下指令雖然不會有問題，但控制器可能不會回應
- 實測需要等待收到控制器回覆後才能送下一個指令，但這過程是很快的
- 猜測可能是考量安全性的問題
網路參數
IP：192.168.255.1 (UDP)
PORT：10040(手臂控制/參數/狀態)、10041(檔案傳輸)
封包組成
通訊控制協定中最重要的封包部分，根據安川的手冊由標頭(header: 32 bytes)+資料(variable data: 479 bytes at max.)組成，因此最大會有511 byte。
絕大多數的讀寫指令都可以透過單一封包來完成，只有檔案傳送及多點數值讀寫這兩種狀況需要分多個封包傳送，這時會需要Block No.來組合封包。
以上為工作過程紀錄，有興趣的可以自行實作看看，GitHub上也有範例可以參考。
小弟照著手冊說明開發是可行的，成功省了不少購買函示庫的費用。
如果內容有誤，還請先進前輩不吝指教。
參考文件
- YRC1000 Options Instructions for Ethernat Function (HW1483358)
- 美國安川官網
- GitHub：YaskawaRobot API
