[YaskawaRobot] 自動量測工具的負載/重心功能

自動量測工具的負載/重心功能

安川手臂有提供自動量測手臂工具負載及重心的功能，在沒辦法準確給予工具的重心/慣量參數的狀況，這功能非常好用。畢竟有時候機構圖上算出來跟實際加工出來還是有些許落差。

執行此功能時手臂會在原點位置(Home Position)做多次的運動(上上下下左左右右ABAB)來量測手臂末端掛載的工具重心以及慣量，這功能我猜測可能會影響手臂在運作時的出力，還有手臂不是平放的狀況(斜放或是倒吊)也會影響。

另外，手冊上有提到除非加掛的工具小到可以忽略，否則都是需要量測的。

設定步驟

Step1

開啟[Robot]→[Tool]→選擇要量測的工具[NO.]。

別忘了設定工具的座標，可以參考手臂工具設定。

Step2

選擇上方[UTILITY]→[W.GRAY POS MEASURE]

Step3

確認手臂周圍安全後，開啟手臂伺服，按下[前進(FWD)]，手臂會開始移動至原點位置。

Step4

第二次持續按住[前進(FWD)]，手臂會開始運動量測重心。

直到重心的5個量測完畢(○→●)

Step5

量測完畢後可以按下[REGISTER]寫入數值。

可以不儲存接著做，但自己還是習慣先存一下進度，畢竟量測的時間不短

Step6

持續按住[前進(FWD)]，手臂會開始運動量測慣量。

重複兩次，直到重心的5個量測完畢(○→●)

Step7

量測完畢後按下[REGISTER]寫入數值，完成。

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以上為工作過程的問題紀錄

如果步驟有誤，還請先進前輩不吝指教。

參考文件

• YRC1000 INSTRUCTIONS Ch8.3.3
• 美國安川電機