[YaskawaRobot] 安川機械手臂的原點與作業原點差異

安川機械手臂的原點與作業原點差異

第一次使用安川手臂的時候，對於這兩者的差異不了解，多方請教後，才知道這兩者的用途完全不同，如果隨便設定可是會影響手臂運作的。

原點(Home Position)

主要負責手臂的原點校正用，在手臂的各軸上會有紅色三角型的定位點，當兩者對齊時表示手臂在原點位置(如圖)，並對應各軸的編碼器位置(通常為0)。而第二原點會參考原點，當手臂需要校正時互相使用。

作業原點(Work Home Position)

負責手臂在應用時的原點，系統有提供I/O可以控制復歸或是輸出手臂是否在作業原點。可以參考這篇：手臂作業原點設定

根據官方手冊說明，在下面情況系統會需要做原點(第二原點)的確認

1. 變更手臂與控制器的組合
2. 更換馬達或絕對編碼器
3. 資料被清除(更換AIF01-1E電路、記憶電池等等)
4. 原點因為手臂撞機導致偏移

原點位置可在管理模式中修改，但非常不建議。因為這會影響手臂的運作，並且手臂上的定位點也就沒用了。如果是要改運作時的原點位置，應該修改作業原點。

以上為工作過程的問題紀錄

如果步驟有誤，還請先進前輩不吝指教。

參考資料

• YRC1000 INSTRUCTIONS
• YRC1000 OPTIONS INSTRUCTIONS for CONCURRENT I/O
• 美國安川電機