[YaskawaRobot] YRC1000設定外部IO調整手臂速度

安川手臂可透過將8個實體I/O編成二進制來控制手臂的運轉速度，這讓無法透過通訊控制的硬體也可以隨時調整。

手臂原始的PlaySpeed(粗線)假設是100%，透過I/O控制可以調整整體速度從1~255%，但Max Speed會被手臂的極限速度所限制。

下表說明此功能的相關系統參數。

參考：YRC1000 GENERAL OPERATOR’S MANUAL (RE-CSO-A051_11.pdf) ch.4.4.3, p.264.

安川手臂設定步驟

Step1. 修改S2C701為1，啟用本功能。

Step2. 修改S4C287為指定的IG(Input Group)群組。

Step3. S4C288至295為IG對應的速度訊號(0~110%)，對應輸入ON時切換，優先權為1~8。

如果S4C288至295都設為0，代表使用此IG作為2進制編碼(0~255)。

備註：實務上系統只能設定最高到110%。

安川手臂使用網路(UDP控制)輸入作為IG

Step1.將S4C287設為511或512，因系統預設占用到510。

Step2.開啟參數-使用者階梯圖

Step3.在使用者階梯圖最後新增GSTR #27010、GOUT #05120，此步驟是要將網路輸入的值映射到泛用輸入。

結語

以上為工作過程的問題紀錄

如果步驟有誤，歡迎前輩留言請不吝指教。

參考資料

• YRC1000 GENERAL OPERATOR’S MANUAL (RE-CSO-A051_11.pdf) ch.4.4.3, p.264.
• 美國安川官網