前言
在使用機械手臂工作時，坐標系的定義非常重要，瞭解手臂各種座標的應用及彼此之間的關係，可以事半功倍。
使用者座標(User Coordinates)，又稱工件座標、工作座標。各家廠商名詞可能有不所同，與手臂工具(Tool)是兩個完全不同的概念，第一次接觸容易搞混，本篇名詞會以使用者座標為主。安川手臂工具校正可以參考這篇。
使用者座標
介紹
主要是用於定義手臂工作區域的坐標原點，也就是對各工作站定義各自的坐標，而不是倚賴手臂自身的坐標系，可以大大簡化後續教導路徑的複雜度。
例如在應用上可能會遇到多個相同工作區，可以透過切換使用者座標來變換工作區，而不需要再重複教導路徑；或是在輸送帶上連續加工時，可透過接入編碼器訊號即時偏移使用者座標，做到手臂跟隨輸送帶加工。
說明
安川手臂提供63組使用者座標欄位，使用者座標以BASE(關節Joint)為主。
透過三點(ORG、XX、XY)定義出使用者座標的平面，以ORG、XX先在空間中固定X軸，再用XY定出Y軸、Z軸，因此ORG、XX這兩點會高度影響座標系的精確度。
另外有個小訣竅，安川的坐標系可以用右手定則表示，對應食指(X)、中指(Y)、拇指(Z)。
另一種方式是參考某個使用者座標，再偏移出第二使用者座標。
設定步驟
Step1
點選[Robot]→[User Coordinate]，進入使用者座標設定頁。
*SET燈號亮起表示此座標有完成設定。
Step2
按下[Select]進入設定頁面。
根據上個段落的方法，選擇ORG，並移動手臂到目標位置
按下[Modify]→[Enter]寫入，繼續以相同步驟完成XX、XY直到狀態燈都亮起。
*如果需要重新檢視校正點位置，可以選擇對應點(OGR、XX、XY)，按下[FWD]。手臂會移動到該點。
Step3
完成設定後按下左下角[Complete]。
檢視設定資料&參考其他座標偏移
點上方[Display]→[Coordinate Data]，檢視座標設定資料。
BASIC COORD表示座標的基準來源，可用於參考其他使用者座標做出偏移。
以上為工作過程的問題紀錄
如果步驟有誤，還請先進前輩不吝指教。
參考資料
- YRC1000 INSTRUCTIONS Ch8.8 (使用者座標設定)
- YRC1000 GENERAL OPERATOR’S MANUAL Ch2.3.5 (使用者座標切換)
- 美國安川電機官網
