[YaskawaRobot] 安川機械手臂作業原點設定

安川機械手臂作業原點

手臂的作業原點主要在定義手臂的作業起始點，可以幫助工程師在使用手臂時可以快速復歸。

在端子台上也有作業原點訊號輸出(Work Home Position [30022])，當手臂接近作業原點時會亮起，非常便於使用。

設定步驟

Step1

開啟手臂分頁，選擇作業原點。

Step2

移動(JOG)手臂到新位置，按下變更[MODIFY]，輸入[ENTER]完成。

控制方面，手臂回作業原點訊號可以透過Specific Input [40170](R1)，控制器接收到上緣訊號後會以關節(Joint)模式往作業原點走，速度在教導模式下是教導器設定，運轉模式下則是依S1CxG056去設定。

備註：S1CxG056參數單位：關節速度 0.01%

以上為工作過程的問題紀錄

如果步驟有誤，還請先進前輩不吝指教。

參考資料

• YRC1000 INSTRUCTIONS
• YRC1000 OPTIONS INSTRUCTIONS for CONCURRENT I/O
• 美國安川電機