[YaskawaRobot] 安川機械手臂第二原點確認

安川機械手臂第二原點確認

第二原點位置會參考原點位置(Home Position)，當手臂在第二原點位置時，此時手臂上各軸的箭頭會對齊，通常會呈現下圖的樣子，下臂會垂直朝上，上臂則會水平朝前，腕部的位置也會朝前。

PS.第二原點位置可以用來自動測工具(Tool)的負載及重心。

當手臂控制器檢測出絕對型編碼器的數值與最後一次通電儲存的位置不同時，會顯示警報No.4107 “OUT OF RANGE (ABSO DATA)” ，此時並不能教導及運轉。

設定步驟

Step1

重置錯誤訊息。

Step2

接通手臂伺服(Servo On)。

Step3

此時按下手臂的前進(FWD)鈕，需要注意速度，手臂會慢慢往上圖的位置移動。

Step4

當手臂移動至第二原點後，點選螢幕左上方的{DATA}。

Step5

點選{CONFRIM POSITION}，完成會顯示”位置確認完成(Home position checked)”的訊息。如果原點位置超出容許範圍，錯誤訊息會再出現。

以上為工作過程的問題紀錄

如果步驟有誤，還請先進前輩不吝指教。

參考資料

• YRC1000 INSTRUCTIONS
• YRC1000 OPTIONS INSTRUCTIONS for CONCURRENT I/O
• 美國安川電機