[YaskawaRobot] 安川機械手臂工具設定

前言

安川手臂可以設定工具的座標，讓手臂依照使用者設計的工具，重新計算手臂末端的坐標及姿態。

比如手臂末端裝了一組夾爪讓Z軸向下100mm，當這資訊寫入手臂後，去跑同樣的路徑時，整體路徑會往上100mm，也就是夾爪的新末端點會成為手臂末端的延伸。

或另一種情況是手臂上有兩組工具，假設一組是夾爪另一組是銲槍，這時只要將兩組工具的資訊寫入手臂，再去跑同一組的路徑時工具的末端會指向相同路徑。也就是說，如果有不同工具需要執行同路徑時就不需要再重新教點。

說明

安川手臂提供64組工具欄位，但預設是使用Tool No.0且不可切換工具，如果要切換工具需要修改參數 TOOL NO. SWITCH(S2C431) (詳細設定就不在這邊說)。

工具的重量及重心、慣量等資訊可以從機構圖上推算，也可以透過手臂自動量測工具測試手臂的末端負載。

備註：安川手冊上建議當工具超過一定重量時要設定相關資訊，讓手臂可以推算運行時各軸的出力。

設定步驟

Step1

點選[Robot]→[Tool]，應該會看到Tool No.0的畫面，按上[Page]或是上下頁可以切換工具編號。

Step2

輸入工具目標點的X、Y、Z，如果工具的姿態與末端法蘭不同則修改Rx、Ry、Rz。

修改工具後，手臂的路徑會被影響，運轉要注意安全。

以上為工作過程的問題紀錄

如果步驟有誤，還請先進前輩不吝指教。

參考資料

• YRC1000 INSTRUCTIONS Ch8.3
• 美國安川電機官網